3.3 赛场环境

　　机器人比赛场地环境为低照度、无磁场干扰，但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，拼接块不平整；边框上有裂缝；光照条件有变化；等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。

　　4 名词解释

　　区域—悬挂区、中区或篮筐区的通称。

　　场地要素—泡沫塑料场地拼接块、场地围栏、悬挂杆、凸台、栅栏、篮筐及所有支撑结构的统称。

　　悬挂区—联队站位附近的场地围栏与凸台之间的泡沫塑料场地拼接块。

　　中区—凸台与栅栏之间的泡沫塑料场地拼接块。

　　篮筐区—栅栏与固定篮筐的场地围栏之间的泡沫塑料场地拼接块。篮筐区与中区的分界线用沿栅栏立柱下方靠近篮筐的一侧在拼接块上所贴的白色胶带标示。

　　联队机器人互动点—操作手或教练员可与机器人交互的有色区域。

　　联队启动区—给机器人启动指定的有色（红或蓝）区域。

　　联队站位—在比赛中，供参赛队员站立的指定区域。

　　篮筐—外接圆直径102mm的正六边形结构，高610mm。参赛队可把得分物品贮藏在这里，场上有两个。

　　栅栏—分割中区和篮筐区的金属管状结构。下方用两根305mm高、152mm见方的立柱支撑，形成三个1130mm的等宽开口。

　　凸台—分割悬挂区与中区的51mm高的结构

　　悬挂杆—红色或蓝色的水平PVC管，长约1016mm，用悬挂结构支撑。

　　悬挂结构—位于场地两角用于支撑悬挂杆的钢结构。

　　得分物品—巴克球或大球。

　　大球—红色或蓝色、接近球形的充气软塑料得分物品，外径419±25mm，重385±40g。

　　巴克球—红色或蓝色硬塑料正二十面体得分物品，外表面由正五边形和正六边形构成，外接球直径127mm，重90±10g。

　　机器人—参赛队在比赛开始前放在赛场上的任何通过了检查的东西。

　　手动机器人—参赛队使用手动控制器控制完成比赛任务的机器人。

　　自动机器人—只能受控于传感器输入和预先写入机器人控制器的命令，以完成比赛任务的机器人。

　　参赛队与联队—参赛队是指报名参加本届VEX机器人工程挑战赛的单个参赛队；联队在初赛中是由两支参赛队经随机搭配组成的联盟，初赛中的联队不分主队和副队；复赛中的联队是由两支参赛队经过选配组成的联盟，复赛中的联队分主队和副队。

　　主队与副队—在初赛后的联队选配中主动去邀请其联盟队友的参赛队称为主队；作为主队的联盟队友参与复赛的队伍称为副队。

　　联队选配—初赛结束后，根据各参赛队的初赛成绩排名经过邀请和接受邀请组成联队的过程。

　　操作手—在比赛中负责操作和控制机器人的学生队员。比赛期间，每个参赛队仅允许有2名操作手在场地上。同一名学生不得为多支参赛队充当操作手。

　　教练员—竞赛期间被指定为参赛队指导者的一名学生或教师。

　　学生—在任何中小学校注册就读接受教育的人。

　　比赛—每场比赛包括自动比赛时段和操作手控制时段，总时间是120秒。

　　自动比赛时段—这是一个在赛前准备时才确定的时段。在此时段内，机器人运行只能受控于传感器的输入和预先写入机器人控制器的命令，不允许人对机器人的干预或相互沟通，在这个时段结束前，机器人必须停止一切运动。

　　操作手控制时段—这是一个{120-自动比赛时长（秒）}的时段。在此时段内，操作手通过遥控器控制机器人的运行。

　　初赛—各参赛队在复赛前采用随机方式组成联队后所进行的比赛。初赛的目的是为取得复赛参赛资格的队伍排名。

　　复赛—进行联队选配后所进行的淘汰赛，包括1/4决赛、1/2决赛和决赛（含确定第三名的比赛）。

　　禁赛—对违反规则的参赛队所施加的惩罚。在一场比赛中被取消比赛资格的参赛队不能再操作其机器人，控制器应放在地上。

　　取消比赛资格—对违反规则的参赛队所施加的惩罚。在初赛某一场中被取消比赛资格的参赛队，该场得分为零。在复赛中，某参赛队被取消比赛资格，整个联队就被取消比赛资格，输掉该场比赛。反复犯规和被取消比赛资格的某一参赛队可能被禁止参加所有后续场次的比赛。

　　预装—每场比赛开始前，每支参赛队可将1个巴克球放到场上，使它接触自己的机器人或联队启动区。

　　得分—如果得分物品未被机器人支承且满足下列条件之一，它就得分：

　　1. 得分物品与中区或篮筐区接触，且未被贮藏。

　　a. 在两个区域中得分的巴克球被认为在篮筐区得分。

　　b. 在两个区域中得分的大球被认为大球的主要部分所在的区域得分。

　　2. 得分物品被贮藏。

　　贮藏—如果得分物品的某一部分在篮筐的外边缘确定的二维空间内，且本队的机器人没有与之接触或对其支承，就称为被贮藏。

　　悬挂—如果机器人被低挂或高挂就是把它悬挂起来了。

　　低挂—如果机器人与本队的悬挂杆接触且不与任何场地拼接块接触，就是低挂。

　　高挂—如果机器人与本队的悬挂杆接触且完全高于场地围栏形成的与拼接块平行的平面，就是高挂。高挂的机器人不再是低挂的机器人。

　　带球悬挂—如果一台挂起的机器人只与本队的一个大球接触，且该大球与场地拼接块和本队其它机器人没有接触，就是带球悬挂。

　　占有—如果机器人主动控制着巴克球，就称为占有了该球。占有的实例有：

　　机器人携带或持有巴克球

　　控球，例如，有意推动着巴克球到期望的位置或路径。机器人在运行途中偶然碰到巴克球不是控球，当然也就不是占有。

　　围困，例如，有意把巴克球紧压在场地要素上。

　　纠缠—如果一台机器人抓住或钩住对方的机器人，就被认为是纠缠了对方的机器人。

　　牵制—如果一台机器人阻止对方机器人的运动，而对方机器人与场地表面和其它场地要素接触，就被认为是牵制了对方的机器人。请注意：牵制的定义并不需要牵制和被牵制的机器人之间的接触。把对方的机器人困在场地一角也是牵制。

　　围困—如果机器人被对方的机器人限制在场上的狭小区域（约一个泡沫拼接块或更小），没有逃脱的通路，就是受到围困。

　　支承—得分物品与机器人一起运动就是受到机器人的支承。如果裁判员从场上拿走机器人，得分物品也一起被拿走，这样的得分物品就是受到了支承。