3 比赛场地与环境

　　3.1 场地的构成 

　　图1是比赛场地的轴侧投影图。图2为俯视图。 

　　3600mm×3600mm的比赛场地四周有高约282mm、厚25～35mm的木质围栏。围栏内的场地表面由泡沫塑料场地垫拼接而成，底色为灰色。有四块600mm×600mm的方形区域，红色和蓝色各两块，是两个联队的机器人启动区。

　　场外相对的两边分别为红、蓝联队的站位。

　　图1 比赛场地轴侧投影图

　　图2 场地俯视图

　　从图2可知，场地被檐槽分为相等的两块。檐槽下沿与场地垫之间的距离约为382mm；檐槽用立柱支撑，立柱之间空间的宽度约为838mm。场地垫上用约20mm宽的白色胶带贴出引导线。场上分布着10个高低不同的得分处，两支联队的4个启动区为4个地面得分处，场地中央的高台被分为2个三角形得分处，檐槽被分为4个得分处。所有得分处的颜色表示它们分属红队和蓝队。

　　比赛场地尺寸的允许误差是±25mm，对此，参赛队设计机器人时必须充分考虑。

　　3.2 地面得分处

　　地面得分处就是联队启动区，是600mm×600mm的方形区域。地面得分处的边缘是该场地垫拼接块的边缘。

　　3.3 檐槽

　　檐槽是一个等分场地的架空V形槽，机器人可从槽下穿过。檐槽被等分为4段，红、蓝各2段，是红、蓝联队各自的得分处。

　　3.4 高台

　　高台是场地中央架高的2个三角形区域，红、蓝各1，是红、蓝联队各自的得分处。

　　图3 得分物品在场上的分布

　　3.5 得分物品

　　比赛中与得分有关的物品为填有塑料颗粒的方形布袋，重约230g，尺寸约为140mm×140mm×19mm。绿色的布袋是垒包，黄色的布袋是金垒。这样的得分物品，外观尺寸不会准确。也比较软，容易变形，参赛队在设计机器人时应充分考虑这些因素，让抓取机构能够适应垒包的变化。

　　共有98个垒包和4个金垒。每台机器人可预装1个垒包，此外，每支联队有4个垒包供操作手装填，86个垒包和4个金垒放在场内指定位置，如图3所示。

　　得分物品不分红、蓝色，它们是两队共用的。只有把得分物品放到与自己联队颜色相同的得分处，本联队才能得分。

　　3.5 赛场环境

　　机器人比赛场地环境为低照度、无磁场干扰，但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地垫不平整；边框上有裂缝；光照条件有变化；等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。