5.4 比赛

　　规定动作赛的具体做法将在参赛队进入比赛区后，当场宣布。本节只对初赛和复赛做出规定。

　　比赛开始前，红方挑边，蓝方先开球。下半场交换场地后，红方先开球。

　　5.4.1 开球

　　5.4.1.1 每个半场比赛开始时或进球后，均须开球。开球时，所有机器人必须位于自己的半场并停止不动。球由裁判员放在场地中央的开球点。不开球的机器人必须有某一部分在本队罚球区（含上方）内；开球的机器人可以被放置在球的附近，距球至少50mm，以保证它在裁判员鸣笛后最先接触到电子足球。裁判员可以要求参赛队员调整机器人的摆放位置。双方的机器人一旦摆放完成，就不得再移动。

　　5.4.1.2 裁判员鸣笛开球后，如果开球方的机器人由于各种原因没有先于对方接触到电子足球，也视为有效的开球。

　　5.4.1.3 裁判员鸣笛后，所有机器人由参赛队员启动。在裁判哨声响起前，抢先启动机器人将被裁判员警告，如再次抢先启动，机器人将被移出场地30秒。

　　5.4.1.4开球的机器人必须对球有一次清晰的撞击。没有踢球装置的机器人必须明显地释放足球，不得连续地推动足球。

　　5.4.1.5 开球的一方不得一脚将球直接踢入对方球门内。开球方第一次击球后，若球未触及任何一方机器人或球门框，直接进入球门，则判定为“一脚球”。如果开球方第一次击球后，此球在直接进入防守方的球门前，如果已经撞到防守方机器人，则认为防守方已经做出有效拦截，将不判做“一脚球”；开球方明显的两次以上（含两次）的击球而使球进入对方球门，即使球没有触及任何一方机器人或球门框，也不视为“一脚球”。

　　5.4.1.6 发生“一脚球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到离该球门最近的发球点,让比赛继续进行。

　　5.4.2 持球

　　5.4.2.1 比赛中，机器人不得“持球”。持球的意思是通过堵死球的去路而实现完全控球的动作。如，把球固定在机器人身上，或使用机器人身体的任何部分将球包围，或设法圈住球来阻止其它机器人触球，或机器人移动时球停止滚动，等等，均被认定为“持球”。

　　5.4.2.2 允许机器人使用旋转盘装置带球。带球时球深入的距离应符合3.4的规定，且带球过程中球必须始终滚动。

　　5.4.2.3 机器人不能将球压在身下，比赛中的任何时段都必须看得见球，且其它机器人能接触到球。

　　5.4.3 进球

　　5.4.3.1 整个足球完全越过球门线，自由滚入球门且碰撞球门后壁即判为进球，裁判将鸣笛示意。

　　5.4.3.2 如果攻守双方机器人将球抵于彼此之间，攻方机器人依靠自身力量的优势，将防守方机器人和球一起推到球门内，且在此过程中，球始终没有获得自由；或进攻方机器人在半场以外控球后，在球始终未获自由且始终未碰撞到防守机器人的情况下，机器人携球冲入球门，均被视为“挤入球”。

　　5.4.3.3 发生“挤入球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到最近的发球点,让比赛继续进行。

　　5.4.3.4 如果朝着球门行进的球撞上防守机器人，而该机器人有某一部分位于球门线上方且在球门区内，则进攻队获一进球。

　　5.4.3.5 判定进球后，裁判应鸣笛示意，进球方即得到一分。此后由失球方重新开球。

　　5.4.3.6 将球踢进自己的球门，即使球是被“挤入”球门的，将被视为“乌龙球”，对方得到一分。

　　5.4.3.7 球出界后由坡面滚回，如未与任何机器人接触就进入球门，不视为有效进球。裁判员应将球放在开球点。

　　5.4.4 损坏足球或场地

　　5.4.4.1 如果机器人损坏了足球或场地，它将被移出场地，并作为损坏的机器人至少离场30秒后才能返回赛场。此后，该机器人将被贴上黄色标签，裁判将在记分表上记录这次犯规。如果足球因机器人击球力量过大而出现裂纹甚至开裂，机器人将被永久移出场地且不能参加后续的比赛。

　　5.4.4.2 如果两个相撞的机器人损坏了足球使其不能继续使用，它们便要移出赛场，并贴上黄色标签。如果裁判认为其中一个机器人比另一个机器人具有更明显的破坏性，可让此机器人退出该场比赛。

　　5.4.4.3 对上述机器人必须做出调整，以防止再次出现类似情况。如果机器人在比赛中再次违规，将被取消比赛资格。

　　5.4.5 没有进展

　　5.4.5.1 如果球被多个机器人夹住（“强制”状态）一段时间（例如，10秒钟）而无法自由运动，或者任何机器人在一段时间内均未找到此球，这就是“没有进展”。

　　5.4.5.2 出现“没有进展”后，球将移到最近的发球点。如果这种情况再次发生，球将被移到球场中央。

　　5.4.5.3 发生“没有进展”后，裁判可稍稍移动机器人，让其恢复自由。应裁判的要求，也可由参赛队长移动。

　　5.4.6 损坏的机器人

　　5.4.6.1 不运动且对球没有反应的机器人，将被裁判视为损坏的机器人。

　　5.4.6.2 如果机器人停留在白色边界区，且没有回到比赛区域的迹象，将被裁判视为损坏的机器人。因对方机器人的强力冲撞而撞上档板的机器人不算是损坏的机器人。

　　5.4.6.3 裁判或参赛队员可以将损坏的机器人从场地上移走。损坏的机器人必须离场至少30秒，电池耗尽的机器人不能再返回场地。

　　5.4.6.4 经裁判同意后，损坏的机器人（含其它原因被移出场地的机器人）可以返回与自己的球门最近的发球点。守门员可以返回到球门前的区域。

　　5.4.6.5 在损坏的机器人离场、修复和更换期间，比赛继续进行。注意：如果因为与对方机器人发生碰撞造成损坏，裁判可以选择中断比赛。

　　5.4.6.7 如果机器人自己翻倒，将被视为损坏的机器人并移离赛场；如因与另一个机器人碰撞导致翻倒，则由裁判扶正并继续比赛。

　　5.4.7 界外球

　　5.4.7.1 球一脱离比赛区域，即为“出界”。如果该球由于坡面的作用自行回到球场区，则裁判员对此界外球不予处理。

　　5.4.7.2 如果球停在白色边界区，且在3秒钟内双方机器人均未与之接触，它将被移到最近且对踢球出界一方不利的发球点，这个发球点可能是离出界方球门最近的发球点，也可能是离非出界方机器人最近的发球点。

　　5.4.8 多人防守

　　5.4.8.1 如果防守方的两个机器人均进入无球的罚球区，且严重影响比赛，即为“多人防守”。

　　5.4.8.2 发生多人防守情况时，非守门员机器人将被移至离自己球门最近的发球点。

　　5.4.9 比赛中断和暂停

　　5.4.9.1比赛进行中，如果出现球被多个机器人夹住、出现“挤入球”、“没有进展”、20秒内无任何机器人触球、“损坏的机器人”和“界外球”等情况，均可引起比赛中断，一般的处置是把球移到一个最近的发球点，继续比赛。

　　5.4.9.2 发生比赛中断情况，裁判鸣笛，但计时不停。一旦中断比赛，参赛队员应立刻停止所有机器人的活动并将机器人拿回鸣笛时自己机器人所在的位置。

　　5.4.9.3 中断后，由裁判鸣笛恢复比赛，所有机器人同时启动。

　　5.4.9.4 为了修复场地，或机器人因对方的碰撞或犯规动作而损坏，或是裁判需要阐明规则，裁判可以叫“裁判暂停”。如果暂停时间较长，裁判可选择停止计时。

　　5.4.10 比赛结束

　　5.4.10.1 每场比赛时间为10分钟，分上下半场，每半场比赛的时间为5分钟，两半场间休息2分钟。

　　5.4.10.2 裁判员吹响终场哨音后，参赛队员除应立即关断机器人的电源外，不得与场上的机器人或任何物品接触。

　　5.4.10.3 裁判员填写记分表。参赛队员应确认自己的得分，并立即将自己的机器人搬回准备区。