6 比赛

　　6.1 赛制

　　FLL机器人工程挑战赛按小学、初中、高中三个组别分别进行比赛。比赛不分初赛和复赛，采用大循环制。组委会将保证每支参赛队至少有4次与不同对手比赛的机会。参赛队以抽签方式确定编号。以参赛队编号排的对阵图将在抽签后公布。

　　6.2 参赛队

　　6.2.1 每支参赛队可以由4名学生和1名教练员（教师或学生）组成。学生必须是截止到2013年6月仍然在校的学生。

　　6.2.2 每场比赛中，除紧急修理外，只能有2名队员面向赛台。其他队员可站在附近，具体位置由裁判长确定，以便需要时介入，但他们不得拿着比赛器材。

　　6.3 比赛过程

　　6.3.1 赛前检查

　　参赛队的机器人在比赛前需要接受裁判员的检查，检查内容包括器材来源、机器人安全性等。

　　6.3.2 赛前准备

　　6.3.2.1参赛队准时到场参赛后，至少有一分钟时间去准备和安排未加电的机器人以及将要移动和使用的物品。

　　6.3.2.2 参赛队必须使用比赛提供的任务模型，不能携带自己的模型到竞赛区。参赛队员与裁判员一起核查赛台上的模型的数量和位置。

　　6.3.2.3 赛前准备中，参赛队不能为满足自己的需要而拆下任务模型，把任务模型固定到机器人上，把任务模型相互连接，将任何东西固定到任务模型上，为策略的需要接触基地外的任务模型，以及在竞赛区附近下载程序。

　　6.3.2.4 在准备时间内，参赛队员可以在基地外校准光电传感器。

　　6.3.2.5 在准备启动时，机器人必须在启动位置不动，参赛队员不能接触机器人和将要移动或使用的任何物品。机器人的任何部分以及将要移动或使用的任何物品必须完全纳入基地，不允许任何东西超出虚拟的基地空间，如图22所示。机器人可以（但不要求）与将要移动或使用的物品接触。

　　图22 启动位置

　　6.3.2.6 准备一台尚未加电的机器人时，参赛队可以用自己准备的策略物品（为了策略的需要而准备的物品，不是机器人）使它对准某个目标，但是在机器人启动前，必须松开策略物品。

　　6.3.2.7 完成准备工作后，队员应向裁判员示意。

　　6.3.3 启动

　　6.3.3.1 裁判员确认两个参赛队均已准备好后，将发出“5，4，3，2，1，开始”的倒计数启动口令。随着倒计时的开始，操作手可以用一只手慢慢靠近机器人，听到“开始”命令的第一个字，操作手可以触碰一个按钮或给传感器一个信号去启动机器人。

　　6.3.3.2 负责启动机器人的参赛队员对机器人所做的唯一动作是让程序运行。在倒计时期间，参赛队员不能触摸机器人或将要使用或移动的物品。如果触摸了，裁判会重新开始倒计时。

　　6.3.3.3 在“开始”命令前启动机器人将被视为“误启动”并受到警告或处罚。

　　6.3.3.4 一旦比赛开始，不得以任何理由中断或暂停比赛。

　　6.3.4 对比赛动作的规定

　　6.3.4.1 一般来说，完成任务并不需要使用特定的方法，也鼓励参赛队自由创造。但是，如果规则要求用某种特定方法完成某个任务，就必须用那个方法，否则裁判不认为是完成任务。

　　6.3.4.2 不允许将任务模型与其它物品（包括另一个任务模型）不合法地连接。任务模型与其它物品的合法连接应满足以下条件：握住其中一个（如果二者不同，则握住较重者）轻轻晃动，另一个会因重力而完全分离。如有不合法的连接，裁判员将不允许机器人启动。

　　6.3.4.3 机器人一经启动，就被认为是“活动的”，这种状态一直保持到参赛队员下一次触碰机器人或任何模型或正在移动或使用的物品。发生上述接触动作时，机器人就立刻被认为是“不活动的”，如果它不在基地，就必须拿回基地调整、重新配置并准备重新启动。

　　6.3.4.4 如果接触活动的机器人时它正在策略性地移动某个模型或策略物品，正在被移出基地的物品随机器人一起拿回基地，继续使用；裁判员将把那些在基地外遇到的物品拿出场地，不再使用。

　　6.3.4.5 只有在显然是要让机器人出基地的时候，参赛队员才可以将要移动的物品完全放到基地里，让活动的机器人与它相互作用。然而，把物品放到活动的机器人上，被认为是间接接触，必须重新启动。

　　6.3.4.6 不管因为什么原因而重新启动，应按照6.3.2.4的要求在基地内摆放机器人与物品。

　　6.3.4.7 如果未被接触的活动机器人与所移动或使用的物品脱离了接触，则该物品应留在原地，直到机器人重新与它接触。这类物品不能用手去恢复。

　　6.3.4.8 被活动机器人改变了的场地状态，不能恢复。参赛队员接触活动的机器人时，机器人必须立即停止。如果在机器人停止期间改变了场地状态，裁判会尽力恢复。如果无法恢复场地，就只能保持“原样”。本届比赛中，可以从场上拿走的物品只有从球架上掉落的球和用过的黄色保龄球。

　　6.3.4.9 比赛可能会有一些偶然的事故导致场地的状态发生变化。如果裁判员觉得不难恢复，就立即恢复原状；否则不予恢复。如果场地状态的变化是参赛队的过失造成的，变化导致的得分无效，变化导致的扣分有效；如果场地状态的变化不是参赛队的过失，参赛队将在得分上获得从宽的裁决。例如，A队把球架中央的球推落时，球落在B队场上，继续滚动后撞倒了保龄球瓶，B队可以因此得分。

　　6.3.4.10 基地内可得分的任务模型或物品，应一直在裁判员视线之内。

　　6.3.4.11 在比赛过程中，对于显然不是故意损坏而导致脱落的机器人零件，参赛队可自行或请求裁判帮助先移出场外，在机器人回到基地后，可将脱落的零件恢复。

　　6.3.4.12 参赛队的机器人不能以任何方式干扰对方的机器人、场地或策略。但本届比赛中，对球架和合作模型的任何操作及其结果不被认为是干扰。

　　6.3.4.13 只要机器人（或与它接触的物体）的某一部分进入基地就可以用手将它们拿到基地里。但是，对这个机器人上所携带的从基地外拿回的任务模型，要按6.3.4.4处理。如果机器人进入基地里的仅是一条绳索、软管、导线、管子、链条或其它显然是为了伸展机器人而设计的配件（非机器人主体），就不认为机器人的某一部分进入了基地。

　　6.3.4.14 如果机器人停在即将获得一个任务得分的状态，即使策略性地拿回机器人，这个任务也不能得分。

　　6.3.5 比赛结束

　　6.3.5.1 每场比赛时间为150秒钟，裁判员以哨音结束比赛。此后，参赛队员应立即停止活动的机器人。因停止不及时造成的得分无效。在裁判员确认得分前，任何人不能触碰和移动场上的得分物品和改变得分状态。

　　6.3.5.2 裁判员记录场上状态，填写记分表。参赛队员应确认自己的得分，协助裁判员恢复场地，立即将自己的机器人搬回准备区并注意不要带走任务模型和比赛用物品。

　　6.3.5.3 裁判员和志愿者将任务模型和物品恢复到启动前状态。

　　6.4 确定获胜队

　　6.4.1 每场比赛后，参赛队的最终得分为各种动     图23 对机器人和携带物品进入基地的判断

　　作的得分扣除罚分，按最终得分多少确定胜负。

　　6.4.2 挑战赛结束后，每支参赛队剔除一场最低得分，以其余场次的得分总和排名。如果出现局部并列的情况，以参赛队被剔除的一次比赛得分确定先后；如果仍然并列，由裁判长根据参赛队的场上表现确定先后。